Von der frühesten Zeit haben wir nur sehr wenige Nachrichten. Über die Entstehung berichtet eine Legende, die allerdings mit dem 3. Mai des Jahres 1309 schon ein festes Datum nennt.
Pater Aloysius Moehrlein, 1747 Mönch in Seligenstadt und Pfarrer in Steinheim hat sie aufgezeichnet:

Im Jahre Christi 1309, den dritten Mai, an welchem Tag bekannter Weise unsere christkatholische Kirche von alten Zeiten her das Fest der Kreuzfindung begeht, landete am Ufer des Mainflusses zu Niedersteinheim, nächst dem Friedhof die Leiche eines Fremdlings. Um weitere Mühe und Unkosten eines Begräbnisses zu ersparen, vielleicht auch aus anderen Absichten, stießen die Einwohner den Leib des unbekannten Ertrunkenen vom Lande. Der leblose Körper war aber so leicht nicht abzuweisen […] und kam zum zweiten Mal an das vorige Gestade. Ja obwohl die Einwohner diesen Fremden vom Hals zu ringen, ihn auch mit einem Kahn in die Mitte des Flusses begleiteten [..] mussten sie dennoch mit Erstaunen wahrnehmen, dass der starre Körper wieder an das Land kam. Man traf also in Eile Anstalt zu dessen Beerdigung; der Ort war ungefähr nächst der Kirchhofmauer gewählt und indem man die Erde des Grabes aufwirft, findet sich dieses so fremde als anmutiges Bildnis des Gekreuzigten, welches, Gott Verunstaltung unter der Erde gelegen […] Man hat auch zugleich dazumal wissen wollen, als wäre dieses Kreuzbild vor etlichen Jahrhunderten schon miraculös und hochgeschätzt gewesen, aber zu den Zeiten der Bilder Stürmerey und des übrigen aranischketzerischen in den Rhein- und die hiesigen Gegenden häufig wütende Unwesens, bis dahervergraben und gerettet worden.

Die Wallfahrt heute

Ohne Zweifel erlebt die Steinheimer Wallfahrt zum Heiligen Kreuz in den letzten Jahren ein steigendes Interesse. Zwischen 1000 und 2000 Gläubige feiern an den Wallfahrtstagen im Mai und September den Hauptgottesdienst am Außenaltar mit. Zur Wallfahrt mit Bischof Nossol aus Oppeln kamen nach Presseberichten übe 3000 Gläubige. Aufgrund einer stärkeren Gewichtung der kirchenmusikalischen Gestaltung (Gastchöre, qualifizierte Gesangs- und Instrumentalsolisten) erfreuen sich auch die Nachmittagsandachten in jüngerer Zeit eines auffallend gewachsenen Zuspruchs.
Viele Wallfahrer erhoffen gerade von den Predigtworten des Gastpredigers am Vormittag wie am Nachmittag Impulse und Ermunterung, den eigenen Lebensalltag aus dem Glauben bestehen zu können.
Vor allem der FESTCHARAKTER ist es, der die neuen Formen der Wallfahrt mit den traditionell gewachsenen verbindet, der Angehörige aller Generationen anzieht.

In einer Zeit der sinkenden Kirchenmitgliederzahlen, der zurückgehenden Gottesdienstbesucherzahlen bietet gerade die Steinheimer Kreuzwallfahrt den Katholiken des Hanauer Raumes ein GEMEINSCHAFTSERLEBNIS. Die Erfahrung einer großen Gottesdienstgemeinde, das Erleben einer frohen und festlichen Feier des Glaubens mit einer den sonntäglichen Gottesdienst weit übersteigenden Gläubigerzahl ist vielen Wallfahrern eine Stärkung des eigenen Glaubens. Religion und Glaube, die Zugehörigkeit zur Kirche wird bei den Hauptgottesdiensten der Steinheimer Kreuzwallfahrt fast demonstrativ für die Öffentlichkeit und für das eigene Ich der Mitfeiernden sichtbar.
Der Charakter einer „Großveranstaltung“ gibt vielen Wallfahrern das Gefühl: Ich bin nicht allein, Kirche und Glaube lebt, die Kirche zieht sich nicht in die Innenräume zurück, sondern legt ein selbstbewusstes öffentliches Bekenntnis ab. Freilich kommen auch heute noch Pilger mit großen Sorgen und Nöten, manche sicher auch im Bewusstsein von Schuld und Versagen, viele aber mit der Hoffnung, mit anderen den Glauben teilen zu können.
Neben dem Fest- und Gemeinschaftscharakter der Wallfahrtstage wird die Kreuzkapelle außerhalb der Wallfahrtstage von vielen als eine Oase des persönlichen Zusichselbsfindens und des seelischen Auftankens besucht. Die vielen unablässig vor dem Wallfahrtskreuz brennenden Opferkerzen belegen dies.